Enkoderiai

Inkrementiniai enkoderiai (angl. incremental encoders) - naudojami, jei absoliučios sistemos pozicijos po jos išjungimo nebūtina išsaugoti. Šie enkoderiai suteikia informaciją apie sistemos poziciją, posūkio kampą ir apsisukimų skaičių. Enkoderio skiriamąją gebą nusako impulsų skaičius per vieną veleno apsisukimą. Esama sistemos padėtis gali būti gauta suskaičiavus impulsų skaičių nuo pradinio taško. Įjungus mašiną (sistemą) reikia atlikti inicializuojantį apsisukimą iki pradinio taško, absoliučiai enkoderio pozicijai aptikti.

Absoliutiniai enkoderiai (angl. absolute encoder) - nepakeičiami naudojant mechanizmuose, kuriuose reikalinga stebėti absoliutinę mechanizmo poziciją net po avarinių energijos tiekimo nutraukimų. Absoliutiniai enkoderiai suteikia informaciją apie įrengimo poziciją, pasisukimo kampą ir apsisukimų skaičių bei įvairių posūkio kampo fiksavimo reikšmių. Kiekvienas absoliutinio enkoderio žingsnis turi unikalų dvejetainį kodą. Unikalių kodų (žingsnių) skaičius per pilną apsisukimą nusako enkoderio skiriamąją gebą. Dėl kiekvienos pozicijos unikalaus kodo, įjungus įrenginį nereikia atlikti inicializuojančio apsisukimo. Viensūkis absoliutinis enkoderis matuoja posūkio poziciją vieno 360° apsisukimo intervale. Daugiasūkis enkoderis matuoja posūkio poziciją, bei apsisūkimų skaičių.